Троллейбус ЗиУ-6202 был создан в начале 1985 года под руководством конструктора ВКЭИА А. Ченкова, на базе ЛиАЗ 5256. Эта машина проходила испытания в паре с первым опытным образцом -
ЗиУ-5256Т. Троллейбус во время испытаний прошел около 5000 км. ЗиУ-6202 оснастили комплектом тягового электрооборудования КР-3001 от ЗиУ-682В с двигателем ДК-210А-3. На ЗиУ-6202 планировали установить тиристорно-импульсную систему управления, производства завода "Динамо", но она еще не была готова. Позже троллейбус вместе со всей документацией был передан на завод имени Урицкого. В 1988 году, на заводе собрали еще два экземпляра ЗиУ-6202, которые внешне отличались двустворчатыми дверьми, поворотно-сдвижного типа и круглыми надколесными арками. (Фото ниже.) На момент изготовления троллейбуса, он мог конкурировать с чешским Skoda 14Tr.
